Il termine "missione" prende corpo verso la metá del Cinquecento e sono i Gesuiti a promuoverne l'utilizzo: esso proviene dall'introduzione del quarto voto da parte di Ignazio di Loyola durante la costituzione della Compagnia di Gesù.

L'origine teologica del termine è la traduzione latina della parola greca apostolo; Non sempre la diffusione della propria religione è il compito principale del missionario, specialmente quando questi operi in zone con elevata eterogeneità culturale. Benché nell'accezione comune "missionario" riguardi prevalentemente il Cristianesimo anche altre religioni con vocazione universale formano missionari che procedono nello stesso identico modo.

I componenti di un Gruppo Missionario sono cristiani "normali". Non si distinguono per doti o qualità particolari,  ma hanno capito due cose: che il Vangelo deve essere offerto a tutti e che la propria fede può restare viva solo comunicandola.
E si uniscono in gruppo:
    - per far crescere "insieme" la propria fede in una dimensione missionaria
    - per condividere "insieme" la scelta degli ultimi
    - per vivere una dimensione di apertura al mondo a livello personale e comunitario
    - per aiutare "insieme" la parrocchia a diventare sempre più missionaria.